Μετά την επιστροφή του στην Ιταλία, ο Πόλο διηγήθηκε τις εμπειρίες του σε συγκατακλεισμένο, τον Ρουστικέλο ντα Πίζα, δημιουργώντας τα Ταξίδια του Μάρκο Πόλο—ενός από τα πιο επηρεαστικά βιβλία της δυτικής λογοτεχνίας. Διαχωρισμένο σε τρία μέρη, το έργο χρονολογεί την κουραστική του πορεία από τη Βενετία μέσω της Μέσης Ανατολής και της Κεντρικής Ασίας στο δικαστήριο του Κουμπλάϊ Χαν, τα 17 χρόνια υπηρεσίας του ως πρεσβευτής του μογγολικού αυτοκράτορα σε όλη την Κίνα, και την επιστροφή του μέσω της Νότιας Ανατολής και της Ινδίας.
Για τους μεσαιωνικούς Ευρωπαίους, ο λόγος του Πόλο ήταν τίποτε λιγότερο από αποκαλυπτικός. Περιέγραψε πόλεις απίστευτης πλούτου, χαρτονομίσματα, καύσιμο από άνθρακα και ένα εξελιγμένο αυτοκρατορικό ταχυδρομικό σύστημα—έννοιες εντελώς άγνωστες στο Δύση. Οι ζωντανές του απεικονίσεις της Χανγκχου (η οποία ονόμασε Κινσάι), με τους κανάλια, τις γέφυρες και τις pulsing αγορές, ζωγραφίζαν εικόνα αστικής εξελιγμένης πολιτισμού που ξεπερνούσε οτιδήποτε στην Ευρώπη.
Η επιρροή του βιβλίου ήταν βαθιά και διαχρονική. Ο Χριστόφορος Κολόμβος sahiptε ένα έντονα σχολιασμένο αντίγραφο των Ταξιδιών και έσυρε έμπνευση από τις περιγραφές του Πόλο για το Τσιπάνγκου (Ιαπωνία) και τους πλούτους της Ανατολής όταν σχεδίαζε την δυτική του αποστολή. Ο Βασίλης ντα Γκάμα και άπειροι άλλοι εξερευνητές μελέτησαν επίσης τις διαδρομές και τις παρατηρήσεις του Πόλο.
Πέρα από την ιστορική του σημασία, τα Ταξίδια διαμένουν ως συναρπαστική敘事—εν μέρει περιπετειώδης, εν μέρει εθνографικό, και εν μέρει γεμάτο θαύμα. Το μάτι του Πόλο για τη λεπτομέρεια συνέλαβε τα πάντα: από τους εθισμούς των λαών που συνάντησε μέχρι τη χλωρίδα, τη fauna και τη γεωγραφία των χωρών που οι Ευρωπαίοι θα μπορούσαν να φανταστούν μόλις. Μεταφρασμένο σε πολλοές γλώσσες, το έργο παραμένει σε κυκλοφορία σήμερα, μαρτύριο της διαχρονικής δύναμης ενός ανθρώπου να διευρύνει τους ορίζοντες ολόκληρης μιας πολιτείας.
