Το Κάστρο της Εδινβούργης δεν χτίστηκε σε μία φάση. Η ανάπτυξή του εκτείνεται περίπου 400 χρόνια, από τον 12ο έως τον τέλη 16ου αιώνα.
Ο βασιλιάς David I ίδρυσε το πρώτο βασιλικό φρούριο στην Castle Rock περίπου το 1130, συμπεριλαμβανομένου του Ναού της Αγίας Μαργαρίτας, του παλαιότερου διασώζοντος κτίριου στην Εδινβούργο.
Επαναληπτικοί πόλεμοι ανεξαρτησίας εναντίον της Αγγλίας βρήκαν το κάστρο να βλάπτεται και να αναχτίζεται επανειλημμένα. Προστέθηκαν ο Πύργος του David και η Μεγάλη Αίθουσα.
Υπό τους βασιλιάδες Stewart, το κάστρο γίνεται βασιλικό παλάτι. Η τελευταία σημαντική προσθήκη, η Μισή Σελήνη Μπολτὲρ (Half Moon Battery), ολοκληρώθηκε το 1588, δίνωντας στο κάστρο την χαρακτηριστική του ανατολική προφίλ.
Οι επόμενους αιώνας είδαν στρατιωτικά καταστρώματα, φυλακές και μνημεία πολέμου προστεθειμένα. Σήμερα, είναι ιστορικό τόπος, στρατιωτική φρουρά και το πιο επισκεπτόμενο πληρωμένο αξιοθέατο της Σκωτίας.
