Ιστορικά, ο ποταμός ήταν γνωστός με διαφορετικά ονόματα σε όλη την πορεία του. Ισπανοί εξερευνητές τον 16ο αιώνα το ονόμασαν "Río Bravo" (που σημαίνει "άγριο ποτάμι" ή "αγριό ποτάμι") λόγω των ισχυρών ρευμάτων και της απρόβλεπτης φύσης του. Το όνομα "del Norte" (που σημαίνει "του Βορρά") προστέθηκε αργότερα για να το ξεχωρίσει από άλλους ποταμούς με το ίδιο όνομα στο Μεξικό.
Στις Ηνωμένες Πολιτείες, το όνομα "Rio Grande" υιοθετήθηκε ευρέως κατά τον 19ο αιώνα. Κέρδισε εξέχουσα θέση μετά την υπογραφή της Συνθήκης της Γουαδελούπης Ιδάλγκο το 1848, η οποία καθιέρωσε τα σύνορα μεταξύ των Ηνωμένων Πολιτειών και του Μεξικού κατά μήκος του Ρίο Γκράντε. Από τότε, το όνομα χρησιμοποιείται συνήθως σε αγγλόφωνα περιβάλλοντα.
Η διπλή ονομασία του ποταμού αντανακλά τους πολιτιστικούς και ιστορικούς δεσμούς μεταξύ των Ηνωμένων Πολιτειών και του Μεξικού. Ενώ το "Rio Grande" χρησιμοποιείται κυρίως στις ΗΠΑ, η αναγνώριση του "Río Bravo del Norte" στο Μεξικό αναγνωρίζει την κοινή κληρονομιά της περιοχής και τη σημασία του ποταμού και για τις δύο χώρες.