Ο Ποταμός Ζαμπέζι καταγράφηκε πρώτα από Ευρωπαίους το 1502 όταν ο πορτογαλός εξερευνητής Βάσκο ντα Γκάμα ρίξει άγκυρα στην εξόδου του κατά τη ανατολική αфриκανική του πλοήγηση. Τον ονόμασε «Rio dos Bons Sinais» (Ποταμός Καλών Σημάτων). αργότερα, ο Ντίβιντ Λιβινγκστον εξερεύνησε εκτενώς τις ανώτερες του ποιές (1850s), συμπεριλαμβανομένων των Καταρράκτων Βικτωρίας.
