Στην φυσική, η μεταβατική κίνηση είναι κίνηση που αλλάζει τη θέση ενός αντικειμένου, σε αντίθεση με την περιστροφική κίνηση η οποία αναφέρεται σε κίνηση γύρω από έναν σταθερό άξονα. Αυτό το εύρος κίνησης είναι γνωστό ως οι έξι μοίρες ελευθερίας.
Οι έξι μοίρες ελευθερίας, γνωστές και ως έξι μοίρες κίνησης, αναφέρονται στον έλεγχο των τριών περιστροφικών μοιρών ελευθερίας (pitch, roll, και yaw) και των τριών μεταβατικών μοιρών ελευθερίας (κατακόρυφο, πλαγιο, και μήκιο) ενός σκληρού σώματος στο τρισδιάστατο χώρο. Συζητούνται πιο συχνά σε σχέση με αεροπλάνα, πλοία και ρομποτική, αλλά μπορούν να εφαρμοστούν στην κίνηση οτιδήποτε.
Για να κατανοήσετε τις περιστροφικές μοιρες pitch, yaw και roll, ή την ικανότητα ενός αντικειμένου να περιστρέφεται, βοηθάει να φανταστείτε τρεις γραμμές που τρέχουν μέσω ενός αεροπλάνου, τομείς ορθάς γωνίας στο κέντρο βάρους του. Μια γραμμή από μπροστά στο πίσω, μια από αριστερά στο δεξιά και μια από πάνω στο κάτω. Περιστροφή γύρω από τον αριστερό-δεξιό άξονα ονομάζεται pitch. Περιστροφή γύρω από τον μπροστά-πίσω άξονα ονομάζεται roll. Περιστροφή γύρω από τον πάνω-κάτω άξονα ονομάζεται yaw.
Η ικανότητα ενός αντικειμένου να κινείται μπροστά και πίσω, πάνω και κάτω και αριστερά και δεξιά εξαρτάται από τις πλαγίες (pitch), μήκιο (roll) και κατακόρυφες (yaw) μοίρες ελευθερίας του, αντίστοιχα.
