Ο Ντίβιτ Λίβινστον δεν είχε παιδιά στην Αφρική.
Αυτός και η σύζυγός του Μέρι Μόφατ Λίβινστον είχαν τέσσερα παιδιά, όλα γεννημένα στη Σκωτία πριν από τις μεγάλες αφρικανικές εκστρατείες του Λίβινστον:
Η Μέρι τον συνοδεύει σε ορισμένες πρώιμες ταξιδιωτικές αλλά επέστρεψε στη Βρετανία για τις γεννήσεις και την ανάπτυξη των παιδιών. Οι μεταγενέστερες αφρικανικές περιπλανήσεις του Λίβινστον (1850s–1873) έγιναν χωρίς την οικογένειά του.
